[30] 2021 ~ 2023
[S3130333] 해외원천기술 상용화 R&D (중소기업기술개발지원사업)
러시아 원천기술을 활용한 Advansed 감속기 공동 개발 및 국산 협동로봇 시제품 개발
(Joint development of advanced reducer using Russian original technology and development of domestic cooperative robot prototype)
총개밣기간 : 2021.06.14 ~ 2023.06.13 (24개월)
사업비 총액 : \400,000,000
정부 출연금 : \400,000,000
자사 부담금 : \0
주관기업: (주)코보시스
참여기업: 전자기술연구원, (주)신신사, International Resource Center of Innovations Co,LtdPolitekhnicheskaya Ulitsa, 29, St Petersburg, 러시아 195251
Sankt-Peterburgskiy Politekhnicheskiy Universitet Petra Velikogo
개발내용:
□ 러시아 원천기술(Planetary Gear)확보
제안된 전자기계 드라이브는 다음과 같은 세 가지 기술적 솔루션
- 극한 로봇 공학 요구 사항에 맞게 특별히 설계된 Planetary Gear
- 낮은 간극 조건에서 높은 토크, 강성 및 정확도의 요구 사항을 충족
- 영구 자석이 있는 동기식 전기 모터로
- 낮은 관성 순간과 직경 간극 한계에서 높은 토크를 제공.
- 높은 드라이브 에너지를 간극 감소로 제공할 수 있는 컨트롤러
드라이브는 이 세 가지 솔루션을 고려하여 특정 작업에 대한 질량 차원 기준에 최적화
□ 러시아의 위험지역에서 사용가능한 감속기 제어 기술 제공
Southern Ural Robotics Improvement Agent 보유 기술(러시아 공급기업의 자료 번역)
- 첼랴빈스크(Chelyabinsk) 지역의 청소하는 로봇
- 마이애미 과학자들에 의해 설계
- 로봇 생산에 자금을 Rosatom 지원
□ 러시아 기술협력 Cycloid Gear Gear 기술개발
◦ Cycloid Gear는 일반 감속기어, Planetary gear와 비교하였을 때 아래와 같은 강점을 가지고 있으며, 주관기업인 ㈜코보시스는 향후 협동로봇 전반에 고기능의 본 감속기의 수요를 예상하여 planetary gear, Cycloid Gear 2가지의 감속기 관련 기술을 러시아의 원천기술을 이전받아 협동로봇 시제품 개발 및 상품화 사업화 할 계획
1차년도 연차보고서
2023-03-03




--- Original Message ---
From : "Sergey Antonov"<ss.antonov@mail.ru>
To : jipark@ajou.ac.kr, allnation@shinshinsa.com
Cc : o.borisevich@tt-voskhod.ru, evgenichka07@mail.ru, "Irina Gordeeva"<irina.v.gordeeva@mail.ru>
Date : 2023/01/12 목요일 오전 8:10:11
Subject : corrected invoice
Dear colleagues,
Please find the attached corrected invoice.
It should be signed in the lower right corner and stamped.
I don’t know how it is in Korea, in Russia courier delivery service requires 4 pieces of invoice.
Sergey
--- Original Message ---
From : "Sergey Antonov"<ss.antonov@mail.ru>
To : jipark@ajou.ac.kr, allnation@shinshinsa.com
Cc : evgenichka07@mail.ru, "Васильева Ольга Игоревна"<vasilieva_oi@spbstu.ru>
Date : 2023/01/10 화요일 오후 11:54:46
Subject : Fwd: Re: Proforma Invoice - 2023_01_DR RUS-ENG (1).docx
Dear Colleagues,
You will find the attached invoice drawn up according to the rules of INCOTERMS.
You need to check your details (highlighted in yellow) and fill in the places where there are yellow question marks.
In section 4, you should add the brand of the actuator module and the brand of the control unit.
In sections 5 and 6, it is necessary to record the weight of the actuator module and the control unit, respectively and their packing (if not, put the zero).
In section 8, you should write the country where the actuator module and control unit are made, respectively.
In the upper right corner, indicate the gross weight of the box in which the parcel will fly to us.
I'm sure we'll succeed!
Sergey

2022-12-06
로봇코어 준비



2022-11-7
러시아 도착지, 수령인 연락두절로 물품 반품 처리
반품중 분실처리됨
2022-10-21
감속기 모듈이 러시아에 도착하였으나 수취인 연락 두절로 반품되어 홍콩으로 돌아오는 중




감속기모듈 러시아 보냄 (2022.7.21~2022.10.01)
러시아 전쟁으로 반품됨


2023-03-21 설계문제에 대한 러시아의 답변 요청에 무응답

2023-03-30
2023-03-28






[31] 2022 ~ 2023
울산·경남지역혁신플랫폼 스마트제조엔지니어링사업단
『R&D 고급 인재 양성을 위한 지역 산업체 현장연계 실습 지원 과제』
과제명 : 공장내 물건 이송을 위한 무인 모빌리티 설계 및 개발
총개밣기간 : 2022.08.01 ~ 2023.02.28 (6개월)
사업비 총액 : \400,000,000
정부 출연금 : \400,000,000
자사 부담금 : \0
주관기업: 경남대학교 / 전기공학과 (김동헌 교수)
참여연구원 : 경남대/메카트로닉스공학과 (김영민)
연계기업: (주)신신사 (김용주)
개발내용:
□ 기술개발 목표
실내에서의 자율주행을 위한 장애물 회피 시스템, 목적지까지의 이동, 사용자 추적을 위한 로봇 플랫폼구현에 초점을 맞추었으며,
공장내에서의 근로자들과의 충돌을 방지하기 위한 실험을 하려고한다.
□과제수행 내용
- 전압 조정기 설계
- 자율주행 로봇의 기술 요소 제작
- 자율주행 기술의 적용 가능 분야 개발
- Lidar 센서의 특징과 Point cloud의
- Waypoint 이동 알고리즘 설계
□ 기대 효과 및 활용 방안
- 공장내 물건 이송을 위한 무인 모빌리티 설계 및 개발 기술 확보
- 중소기업 독자적인 시스템 생산/제조기술에 해당되어 다양한 파생상품 기반 기술로 활용 가능
- 공장에서 어려운 옮기기 힘든 물건을 자유롭게 이용가능
- 해외 시장 진출 가능성 충족

퍼지규칙 기반의 장애물회피와 사용자추적을 융합한 전체 시스템
[29] 2020 ~ 2022
[S2950534] 구매조건부신제품개발사업 (구매연계형)
과제명 :제조현장 내 작업자 오류로 발생하는 품질/안전 문제 예방 위한 실시간 스마트 작업지도 시스템 개발
사업비 총액 : \312,500,000
정부 출연금 : \250,000.000
민간부담금 (현금) : 12,500,000
민간부담금 (현물) : 50,000,000
총개발기간 : 2020-10-20 ~ 2022-10-19
자사 부담금 : \11,875,000
주관기업: (주) 지오웍스
참여기업: (주)신신사
개발내용:
1) 개발목표 : 위치 인식 , 무선통신, 전자종이 기술이 융합된 스마트 작업자 작업지도 시스템에 대한 개발 및 실증을 통하여 생산공장의 품질과
안전 문제를 사전에 예방
- 1차년도 : 기반 기술 개발 및 성능 단동 테스트
- 2차년도 : 고도화 기술개발, 테스트베드 실증
2) 향후계획:
- 작업지도 디스플레이 단말기 및 게이트웨이 고도화 개발
- 작업지도 시스템 소프트웨어 플렛폼 고도화 개발
- 테스트베드 구축 : 김해 신신사 본사 공장
- 생산현장 실증 통합 테스트 실시
최종 완료보고서
1차년도 연차보고서









[2022-10-26] 로케이터 6개소 부착
공장의 현장 측벽에 6개소에 네오디움 자석 4개를 한세트로 부착함.
자석 부착 방식은 설치작업의 안전을 위해 최대한 빠른 시간에 설치하기 위함






[2022-10-25] 로케이터 설치를 위한 네트워크 공사완료




[2022-10-18] 로케이터 설치 위치 확정 (지오플랜 방문)








[28] 2020 ~ 2022
[2022-03-23] 무선실린더 시스템 제어 최종 점검
최종 완료보고서
2023.3.17
[S2940929]
과제명 :생산설비 자율제어를 위한 Jig & Fixture 무선제어 스마트센서 및 디지털트윈 기술개발_스마트센서 선도프로젝트 기술개발
사업비 총액 : \800,977,000
정부 출연금 : \574,719,000
자사 부담금 : \0
주관기업 : (주)지오플랜
참여기업 : (주)아이로텍, (주)신신사
총개발 기간 : 2020-06-25 ~ 2022-09-24
개발목표:
제품인식 & JIG/FIXTURE 무선제어가 가능한 스마트센서와 디지털트윈이 융합된 기술개발을 통하여
무선통신 기반 자율제어 생산시스템 구축 플랫폼 개발 및 실증
- 1차연도 목표 : 기반기술 개발
- 2차연도 목표 : 고도화 개발 및 실증
개발내용:
o 무선통신 기반 자율제어 생산공장의 작업흐름, 작업내용, 공정구성 등을 사전에 시뮬레이션 검증하고, 그 결과를 생산 운영 요소들에 반영하며, 생산운영 정보의 수집 및 모니터링을 위한 디지털트윈 기술개발
o 제품/부품의 시공간을 인식하고 해당 제품/부품 정보를 무선 자율제어 센서에 전달하는 30cm 이내 정밀도의 스마트 제품 센서 고도화 개발
o JIG/FIXTURE 등 실린더 설비의 작업을 지시하는 스마트 지시 센서, 지시된 작업내용을 기반으로 솔레노이드 밸브를 통한 실린더 클램프/언클램프를 제어하는 스마트 제어 센서, 실리더 작동 결과를 제어 센서를 거쳐 지시 센서 및 서버에 전달하기 위한 스마트 상태 센서 등 자율제어 스마트 센서 개발
o 생산현장의 테스트베드 구축 및 기술개발 내용 양산 실증
개발내용(신신사)
o 자율제어 생산공정 실증을 위한 테스트베드 설계
o 품질 요구사항의 수렴
o 스마트센서 기반 테스트베드 설계 및 양산적용 검토
향후계획:
1. 스마트센서 고도화 개발 : 지시/제어 센서 고도화 개발 및 시제품 제작
2. 디지털트윈 고도화 개발 : VR/AR 활용 검증, 분석, 모니터링 기술개발
3. 테스트베드 시스템 구축 : 김해 신신사 본사 공장
4. 통합 테스트 실시 : 테스트베드에서 디지털트윈-스마트센서 통합 테스트
[2022-10-25] 무선실린더 제어 모니터링 화면
1차년도 연차보고서
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[2022-10-18] 현장설치














[27] 2020~2022~
[210503]
국가별 맞춤형 수출지원사업
과제명 : Distribute various robots to Malaysia through consortium
사업비 총액 : \635,280,000
정부 출연금 : \300,000,000
현물" 35,280,000
2020.06.01~2021.07.31 (2022년 현재까지 설치 진행중, 출장 설치 2회)
주관: 한국로봇산업진흥원
주관기업: 신신사
참여: VEPRO, T_ROBOT (Tech Capital)
수요: Vitaton (M) Sdn. Bhd.
말레이시아 생수공장인 VITATON에 (주)신신사가 공급 기업으로 말레이시아 현지
로봇SI업체인 VEPRO와 T ROBOT이 참여 기업으로 구성되어
박스 적재용 팔레타이징 로봇 3대
박스 제함용 협동로봇(제우스) 3대
파레트 이송용 AGV 6대를 공급하고 설치하는 사업
3차 출장 ( 2022년 12월 예정 ) : 팔레타이징 로봇의 팔레트 공급장치 추가 적용(66,986,000원)


indy 7 (20/45)
indy 5 (3/8)
indy 10 (1/1)
Total indy = 54
zeus (1/1) *
2차 출장 ( 2022.05.18 ~ 2022.06.27 )
1차 출장 ( 2021.10.05 ~ 2021.10.17 )






설비, 로봇 말레이시아 비타톤 도착 (2021.02.01 ~ 2021.03.25)









[26] 2020~2021
산업핵심기술개발사업
[20008998]
유연생산을 위한 모빌리티 기반 인간-기계 협업공정 기술개발
사업비 총액 : \2,650,000,000
정부출연금 : \1,200,000,000
사업기간 : 21개월
주관기관 : 산업통상자원부
주관기업: 지오플랜 (김형, 이상하)
참여기업: 이지로보틱스(홍석관, 김정민) ,광주전자기술연구원(장민혁 박사), 신신사(김용주 소장)

[25] 2019~2021
산업핵심기술개발사업
[20004170]
사람 기계 협업기반 최적 생산성 예측 기술개발
협약금액 : ₩3,25,950,000
협약기간 : 2019년 5월 01일 ~ 2021년 04월 30일 ( 36 )개월
주관기관 : 산업통상자원부
지원기업 : 이지로보틱스 (홍석관, 김정민 이사)
참여기업 : 한양대(신동민 교수), 명지대(박강 교수), 성균관대(노상도 교수), 신신사(김용주 소장)
실증기업 : 신신사


[25] 2021
스마트공장 구축 및 고도화 사업(추경)
사업비 총액 : \800,000천원(77,000천원)
정부출연금 : \400,0000천원(신신사)
자사부담금 : \400,000천원(신신사)
과제명 : (주)신신사_스마트공장 보급확산사업(추경) 공고_고도화2(목표수준 중간2 이상)
주관: 중소벤처기업부
주관기업: (주)신신사
공급기업: (주)아이디얼인비전
2020.11.01~2021.07.12


DSS 활용 내용
엔지니어 & Operator 인터뷰
제조현장 특장 AI 데이터 상세 라벨링
AI 데이터 라벨링 관리 서버 (클라우드)
[24] 2020
스마트공장용 중소기업 보급형 로봇 실증화지원사업_삼원동관
정부출연금 : \427,650,000
신신사 정부지원금 : \220,650,000
과제명 : 보급형 로봇 및 정보화 시스템을 적용한 스마트공장 실증 모델 구축 사업
사업기간 : 2020. 04.28~2020.09.30
주관기관 : 경남테크노파크
주관기업(수요처) : 삼원동관
공급기업 : 신신사
개발내용:
동파이프 제조 기업인 삼원동관(김해시 진영읍)의 파이프 자재를 AGV를 이용하여 공정에 이송시켜 주고, 동파이프 용접물의 공급 및 취출을 협동로봇으로 적용하기 위해, 설계, 제작, 설치 하였으며,
산업로봇 1기를 활용하여 부품 공급용으로 적용하였음.
이렇게 생산된 부품을 박스에 포장하여 (주)신신사에서 제작한 자동 중량 측정장비와 불량 검출 시스템을 통과하면 박스는 팔레타이징 로봇을 이용하여 파레트에 박스를 적재함
산출물
- AGV(1) : 동파이프 부품공급용 물류로봇
- 협동로봇 인디7 (1) : 동파이프 용접 취출용 협동로봇
- 산업로봇 제우스 (1) : 동파이프 공급용 산업로봇
- 팔레타이징 로봇 (1) : 박스를 팔레트에 적재하는 로봇
* 삼원동관 제공 QERP-MES 시스템

[23] 2020
스마트공장용 중소기업 보급형 로봇 실증화지원사업-대양공업사
사업비 총액 : \856,750,000
정부출연금 : \427,650,000
신신사 정부지원금 : \211,350,000
2020.04.28~2020.09.30
과제명 : 보급형 로봇 및 정보화 시스템을 적용한 스마트공장 실증 모델 구축 사업
사업기간 : 2020. 03. 15. ~ 2020. 07. 15.
주관기관 : 경남테크노파크
주관기업 : 대양공업사
공급기업 : 진성엠텍 (신신사)
개발내용:
대양공업사의 CNC 가공물을 설비에서 취출 박스에 적재하는 협동로봇을 설계, 제작, 설치하였으며, 박스의 공급을 자동으로 처리하기 위해 자동 박스공급기를 설계, 제작, 설치 하였음

[22] 2020
서비스 로봇 활용 실증사업(물류로봇)
사업비 총액 : \67,950,000
정부출연금 : \33,975,000 (\42,000,000)
2020.05.13~2021.01.31
과제명 : 닭꼬치 프렌차이즈의 로봇운영시스템(주문, 조리, 서빙로봇 결재시스템) 실증모델 구축
주관기관: 한국로봇산업진흥원
주관기업: 푸디웍스랩
참여기업: 신신사
개발내용:
부산 명지동의 달꼬지업체(푸디웍스랩)에 (주)신신사에서 설계, 제작한 물류로봇을 적용
1) 미니 서빙로봇: 소규모 공간에서 고객에게 주문한 음식물을 전달하는 아두이노 기반의 서빙로봇으로 작은 사이즈의 미니 로봇 3대
2) 미들 서빙로봇: 주방에서 조리한 음식물을 포장하여 서빙로봇에 전달하면 그것을 외부에 전달하는 방식으로 코로나19로 비대면 주문 테이크아웃 방식




















[21] 2020
서비스 로봇 활용 실증사업(협동로봇)
사업비 총액 : \67,350,000
정부출연금 : \33,675,000 (\42,420,000)
2020.05.13~2021.01.31
과제명 : 닭꼬치 프렌차이즈의 로봇운영시스템(주문, 조리, 서빙로봇 결재시스템) 실증모델 구축
주관기관: 한국로봇산업진흥원
주관기업: 푸디웍스랩
참여기업: 신신사
개발내용:
부산 명지동의 닭꼬지업체(푸디웍스랩)에 (주)신신사의 협동로봇 1대를 이용하여 튀김작업
로봇설치 및 티칭, 프로그램 제작








2019년 서비스 로봇 시험 적용
[20] 2020
로봇핵심기술 상품화 지원사업
사업비 총액 : \44,800,000
정부출연금 : \ 35,000,000
자사부담금 : 9,800,000
과제명 : 제품화 업그레이드 지원 & 인증 지원
주관:경남테크노파크
2020.05.28~2020.11.30
내용: AMR의 고도화와 특허인증 지원 사업
1. 지원 내용
제품업그레이드 지원를 위한 설계 컨설팅 및 시제품 제작 지원
이동형 모빌리티 주력 판매 제품의 성능개선 및 품질향상 활동을 진행하여 상품화
- 최신기술의 적용 : LiDAR와 SLAM 기술의 적용한 자율주행 적용
- 성능개선 : 블록형 물류로봇의 유연한 합체 분리기술의 성능개선
무선충전 기술의 적용으로 장시간의 작업 가능
- 품질향상 : 주행선 이탈문제를 개선하기 위한 PC기반 제어기술 개발
장애물 회피, 경로 재설정으로 목적지 도착 에러의 제로화
- 차별성 : 다단계 합체 분리 기술을 적용한 선택적 견인력 적용
- 혁신성 : 하나의 표준모듈의 결합으로 연장이 가능
2. 지원 범위
사업의 시제품 제작은 지원비와 자사 부담으로 지원 신청
타 기술지원에 대한 컨설팅은 자사 부담으로 지원함
- 상품화를 위한 자금의 지원 : 부품 구입 및 시제품 제작에 대한 비용
- 컨설팅 비용의 자사부담 : 설계 및 구조의 적합성에 대한 컨설팅
양산화를 위한 효율적 조립공정의 기술지원




[19] 2020

로보튜브 기술 지원 연계 로봇 디자인 멤버십 지원 사업
사업비 총액 : \
정부출연금 : \
주관:한국로봇산업진흥원
주관기업: 신신사
참여: 계명대 디자인 학과
수요: 신신사
내용: 신규 AMR의 디자인을 산학협력으로 혁신적으로 개발
개발내용
대구 계명대학교의 디자인학과 학생들을 주축으로 (주)신신사에서 필요로 하는 제품의 디자인을 제작
(주)신신사 연구소는 미래형 물류로봇의 혁신적인 아이디어를 제공하고
계명대 디자인 학과 학생들은 이러한 아이디어를 바탕으로 여러종류의 물류로봇 디자인을
제작하였음
만들어진 디자인 파일 (STL)을 (주)신신사 연구소의 3D프린팅을 사용하여 출력하고
가공, 도색, 조립의 과정을 거쳐 디자인을 형상화 하였음






[18] 2020
2020년 글로벌 강소기업 지역 자율 프로그램 기술개발 지원사업
정부지원금: 3천만원
2020.0730~2020.12.31
주관기관 : 경남테크노파크
목적: 혁신성과 성장잠재력을 갖춘 수출 중소기업을 발굴하여 수출선도기업으로 육성
지정기업 우대혜택
1) 해외마케팅 지원 : 정부보조 연간1억원
2) 지역자율지원 : 기업당 3천만원 / 시제품 제작, 공정품질 개선 지원
3) 기술개발사업 참여 우대(중소기업기술진흥원) : 구매조건부 신제품개발사업 (가점3점)
4) 보증 및 금융지원
개발내용:
[프로그램 1]
기술개발지원: 수출용 시제품 제작 & 국내 지식재산권 출원
- 공장의 물류는 정형화된 물류 동선과 비정형 동선으로 구분됨
- 정형화된 물류 동선에서의 스마트 물류이송은 AGV, AMR을 사용하여 적용 가능
- 비정형화된 물류 동선에서의 물류는 사람의 힘이나 지게차 등을 이용
- 주로 외주업체의 부품 납품 시 노동력에 의해 물류창고까지 이동
- 납품기업의 소외감 조성 해소
- UWB의 고정화애서 이동체에 설치하여 사람을 따라가는 물류로봇에 대한 것을 특허출원을 함
[프로그램 2] 마케팅 지원 :
디자인 고급화 (카탈로그, 동영상 제작 등) & 해외판로 및 시장개척
1) 디자인 고급화 (카탈로그 제작)- 수출상품의 경쟁력 제고
- 연구소에서 진행한 물류로봇 개발은 그동안 연구개발에만 집중하여 사업화 진행이 부족하였음
- 본사업을 통해 기존의 회사소개서와 카탈로그 제작을 통해 사업화를 위한 홍보활동을 전개
2) 스마트 시범공장의 홍보활동을 위한 전자칠판 시스템 적용
- 2019년 스마트공장 시범공장 사업 시작 2020년 완료 예정
- 스마트 시범공장으로 본 사업의 완료후 벤치마킹 대상업체로서 LG전자 및 협력사들의 방문이 진행됨
- 시범공장 벤치마킹시 홍보활동을 위한 첨단 디스플레이 시스템 필요성 부각
- 전자칠판(스마트터치 98인치 UHD LED 적외선전자칠판) 설치로 홍보활동 극대화






[18] 2020
「유망기술사업화촉진지원사업 」
과제명: 열악한 환경 조건에 적합한 고속 스카라 로봇
정부지원금: 4,000만원(57%)
민간부담금: 현금 1,200만원 (17%) / 현물 1,800만원(26%)
총사업비: 7,000만원
2020.03,01 ~ 2020.11.30
주관기관 : 한국로봇산업진흥원
목적:
IP66등급 및 식음료 위생 기준과 목재 제조 공정에 적합한 스카라로봇 개발로 해당
분야의 수입 대체 효과 및 수출길이 열림
판매전략
- 식음료 및 목재 등 특수 제조환경에 전략적인 판매전략
- LG전자 및 협력사에 BP 사례 발표로 국내외 마케팅
- 국내외 대리점을 통해 협업 판매
기대효과:
- 식음료. 목재 제조 분야 시장 선점을 위한 원천 기술 확보
- 세계 최고의 IP등급 스카라로봇 개발로 동 분야 기술적 우위 확보
- 목재 제조 자동화를 위한 고속동작, 고정밀 로봇 제조기술에 의해 생산성 향상, 원가절감, 품질향상 등의 효과를 가져오며,
국산화를 통한 수입대체 효과와 수출 가능성의 확보 측면에서 중요하다고 판단됨








[17] 2019
2019년 시장창출형 로봇보급사업
협약금액 : ₩1,610,000,000
정부지원금 : 965,000,000
협약기간 : 2019.05.01~2019.12.31
주관기관 : 한국로봇산업진흥원
주관기업 : 뉴로메카
참여기업 : 신신사(본사)
실증기업 : 신신사(20), 태국(5), 이집트(5)
한국 신신사 (20)
indy 7 (20/45) *
indy 5 (3/8)
indy 10 (1/1)
Total indy = 54 *
태국 신신사(5)
indy 7 (5/25) *
indy 5 (3/8)
indy 10 (1/1)
Total indy = 34 *
indy 7 (5/20) *
indy 5 (3/8)
indy 10 (1/1)
Total indy = 29 *
이집트 신신사 (5)
[16] 2019~2020
스마트공장 구축 및 고도화 사업(시범공장_추경)
협약금액 : ₩607,415,000
정부지원 : \307,415,000
자사부담 : \300,000,000
협약기간 : 2019년 10월 31일 ~ 2020년 10월 28일 ( 12 )개월
주관사:중소기업기술정보진흥원
지원기관 : (주)자이솜

